KUKA庫卡機(jī)器人更換齒輪帶

一、固定機(jī)器人臂 

操作步驟 

1. 在機(jī)器人臂上裝上吊索并固定。 

2. 將吊索掛在起重機(jī)上。 

3. 向上運(yùn)行機(jī)器人，直到吊索已擰緊且繃緊。 

拆卸皮帶側(cè)蓋板 A3
操作步驟
• 擰出皮帶側(cè)蓋板 A3 上的 9 個內(nèi)六角螺栓 M4x8-8.8

皮帶側(cè)蓋板 A3 

1 蓋子 

2 內(nèi)六角螺栓 M4x8-8.8 

二、拆卸齒形帶 A3 

操作步驟 

1. 松開 2 個內(nèi)六角螺栓 M4x16-10.9。

2. 松開 1 個鎖緊螺母 M4 和 1 個六角螺栓 M4x20-8.8。 

3. 從齒形帶輪上取下舊齒形帶 A3。 

1 軸 A3 的齒形帶 

2 鎖緊螺母 M4 和六角螺栓 M4x20-8.8 

3 內(nèi)六角螺栓 M4x16-10.9 

三、安裝齒形帶 

A3 操作步驟 • 裝上新的齒形帶 

A3。注意齒形帶與齒形帶齒輪應(yīng)嚙合正確

1 齒形皮帶 

2 齒形帶齒輪

四、測量和調(diào)整齒形帶張力 A3
操作步驟
1. 調(diào)整時要略微擰緊 1 個六角螺栓 M4x20-8.8。
2. 略微擰緊電機(jī) A3 上的 2 個內(nèi)六角螺栓 M4x16-10.9。
3. 將頻率測量儀投入使用。
4. 拉緊齒形帶，將齒形帶中間的傳感器與擺動的齒形帶之間的距離保持在2 至 3 mm。在頻率測量儀上讀取測量結(jié)果。

5. 用規(guī)定的擰緊扭矩擰緊 2 個內(nèi)六角螺栓 M4x16-10.9。
6. 將機(jī)器人投入運(yùn)行并且沿兩個方向運(yùn)行 A3。
7. 通過按下緊急停止裝置鎖閉機(jī)器人。
8. 重新測量齒形帶張力。
如果測量的值與表中的值不一致，則必須執(zhí)行工作步驟 9 至 14。
9. 松開電機(jī) A3 上的 2 個內(nèi)六角螺栓 M4x16-10.9。
10. 借助六角螺栓 M4x20-8.8 重新張緊齒形帶。
11. 用規(guī)定的擰緊扭矩擰緊 2 個內(nèi)六角螺栓 M4x16-10.9。
12. 將機(jī)器人投入運(yùn)行并且沿兩個方向運(yùn)行 A3。
13. 通過按下緊急停止裝置鎖閉機(jī)器人。
14. 重新測量齒形帶張力。
如果測得的數(shù)值與表中的數(shù)值不一致，則重復(fù)工作步驟 9 至 14。
如果值一致：
a. 用規(guī)定的擰緊扭矩擰緊 2 個內(nèi)六角螺栓 M4x16-10.9。
b. 用鎖定螺母 M4 固定住 1 個六角螺栓 M4x20-8.8

齒輪帶張力：

中央手腕：ZH Arm KR6   軸：3   齒形皮帶：12 HTD-5M/450HP    頻率：160 ±5 Hz

中央手腕：ZH Arm KR10  軸3：  齒形皮帶：  12 HTD-5M/475 HP   頻率：160 ±5 Hz 

五：安裝皮帶側(cè)蓋板 A3 操作步驟 

1. 小心清潔泡沫密封件。 

2. 定位并裝上蓋板。 

3. 用規(guī)定的擰緊扭矩擰入 8 個內(nèi)六角螺栓 M4x8-8.8。 

1 泡沫密封件 

2 蓋子 

3 內(nèi)六角螺栓 M4x8-8.8 

六：最后的措施 

必須采取以下最后的措施：

• 軸 A3 的零點標(biāo)定。 

• 在 T1 模式下運(yùn)行程序并注意異常情況。

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